Il primo attrezzo assimilabile ad un ferro da stiro risale all'epoca Han (206 a.C. – 221 d.C.) e consisteva in un recipiente di bronzo destinato a contenere braci incandescenti e provvisto di un manico di legno.
I contenitori erano spesso decorati in modo molto accurato e il manico, in legno nei ferri più semplici, in caso di ferri da stiro di famiglie nobili era in avorio. Per stirare i romani, invece, solevano scaldare piastre di bronzo provviste di manico e passarle sul tessuto.
Fino al medioevo non si hanno evoluzioni, risalgono al 1200 dei ferri fatti in ferro battuto e solo un secolo dopo si giunge ai ferri ottenuti dalla fusione del metallo con forme più funzionali. Nel XIX secolo si hanno alcune innovazioni nella forma e nei materiali ma i ferri venivano ancora scaldati in forno e poi usati rapidamente spesso sporcando il tessuto di cenere.
La maggior parte dei ferri da stiro del XX secolo erano costituiti da un contenitore nel quale venivano poste delle braci di carbone che periodicamente dovevano essere alimentate per mezzo di un soffietto. Il primo di essi venne prodotto da Isaac Wilkinson nel 1737.
